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尻尾のrigについて最適なGuideはどれでしょうか

例えばワニの尻尾の様に、地面との接地があったり、歩いて移動する時にズルズルと引きずられたり、自分の意志で尻尾を振ったりしたいです。
この様なものに対して最適なGuideや設定などがあれば教えてほしいです。